1.速度比が上がります。発振が発生しない場合は、可能な限り設定を大きくします。設定値が大きいほど剛性が高くなります。ただし、設定が大きすぎると発振しやすくなります。一般に、負荷イナーシャが大きいほど、速度比例増加の設定値が大きくなります。

2.速度積分時定数。与えられた条件に応じて、できるだけ大きく設定してください。速度積分時定数の設定が大きすぎると、対応する速度は上がりますが、振動しやすくなります。したがって、発振がない場合は、できるだけ大きく設定してください。速度積分の時定数を大きく設定しすぎると、負荷が変化したときに速度の機会が大きく変動します。一般に、負荷イナーシャが大きいほど、速度積分の時間積分の設定値は小さくなります。

3.位置比が大きくなります。安定した範囲内で、最大に設定してみてください。位置比の増加が大きすぎて、位置コマンドのトラッキング性能が特に良好です。誤差は非常に小さいですが、位置決めを停止すると簡単に振動します。

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